Зоя Ефимовна (в девичестве Федина) родилась в Лысково в семье адвоката. Отец умер, когда ей исполнилось три года. В семье было пятеро детей, которых пришлось растить и воспитывать одной матери. Чтобы как–то облегчить положение семьи, маленькая Зоя решила уйти в детский дом. После выпуска из него она поступила в Выксунское фабрично–заводское училище, по окончании которого недолго проработала инструментальщицей на Выксунском заводе дробильно–размольного оборудования. В годы Великой Отечественной войны она вступила в ряды КПСС, работала первым секретарём Выксунского районного комитета комсомола, заместителем директора школы ФЗО по политической части. В 1952 году, после окончания отделения журналистики Горьковской межобластной высшей партийной школы, Зоя Ефимовна была назначена на должность редактора Выксунской редакции радиовещания. В 1954 году, с образованием Арзамасской области, была переведена на должность начальника областного отдела радиофикации, которую занимала до 1957 года.

Больше половины своей жизни она посвятила Арзамасу. Стояла у истоков создания четырёх музеев: историко–художественного, музея Максима Горького, мемориально–бытового и литературного музеев А. Гайдара.

В 1959 году была назначена директором Арзамасского краеведческого музея, ставшего впоследствии историческим, а ныне – историко–художественным. Хотя музея фактически и не было, под ним подразумевались стены бывшей Ильинской церкви, оставшиеся после закрытия мастерской. По крупицам, исходив пешком почти весь Арзамасский район, Зоя Ефимовна отыскивала экспонаты: одежду, вещи, серебряное и золотое шитьё, картины учеников А. Ступина. Будучи человеком увлечённым, творческим, всегда видевшим перспективу, она стала инициатором открытия в городе музея А. Гайдара. Именно она ходила по инстанциям, носила сумками письма школьников из разных городов страны, убеждая в необходимости этого музея. Зоя Ефимовна высыпала на стол гору писем. На всех конвертах было написано: «Музею Гайдара». «Люди даже представить себе не могут, что у нас нет такого музея», – говорила она.

После огромного, титанического труда, поддержки Сергея Михалкова, Самуила Маршака, Рувима Фраермана, бесценной помощи родственников и близких Гайдара – 22 января 1964 года, в день 60–летия Аркадия Петровича, открылся мемориально–бытовой музей. Была проделана огромная работа: нужно было освободить дом Голиковых – там жили две семьи, восстановить обстановку дома, разыскать вещи и узнать, как они были расставлены.

В 1967 году был открыт литературный музей А. Гайдара, который стал центром научного гайдароведения. С 1964 по 1970 Зоя Ефимовна руководила музеем на общественных началах. В 1970–м музей получил статус государственного, и она была назначена его директором. Вместе с открытием музея заработал и штаб «Тимуровец». Юные помощники, под руководством Зои Ефимовны, продолжали поисковую работу, переписку с общественностью страны, вели экскурсии с многочисленными посетителями.

К 1968 году в музее было 200 экскурсоводов – тимуровцев, а Арзамас стал справедливо носить звание столицы тимуровского движения.

За годы существования музея А. Гайдара, во многом благодаря Зое Ефимовне, были налажены очень тёплые дружеские отношения с семьей писателя. Огромную роль в формировании фондов музея сыграл Тимур Гайдар, контр–адмирал флота и журналист, истинный сын своего отца. После смерти Тимура Аркадьевича, эту работу продолжили его жена Ариадна Павловна Бажова и сын Егор Тимурович. В 1982 году по инициативе Зои Ефимовны в Арзамасе был открыт музей А.М. Горького.

Но не только музейной работе она посвятила свою жизнь. Она добилась, чтобы на дом Владимирских повесили мемориальную доску, чтобы одной из больниц города присвоили имя Михаила Федоровича Владимирского. Многие годы Зоя Ефимовна была пропагандистом, секретарём парторганизации, лектором общества «Знание», более 20 лет общественным корреспондентом газеты «Советская Россия» по Арзамасскому кусту, с 1960 года председателем Арзамасского городского отделения и членом президиума Горьковского областного отделения Всероссийского общества охраны памятников истории и культуры.

За большой вклад в развитие музейного дела, пропаганду истории родного края, гайдаровского наследия Зое Ерофеевой в 1978 году было присвоено почётное звание «Заслуженный работник культуры РСФСР». В 1999 совместным решением администрации Арзамаса и городской Думы ей было присвоено звание «Почётный гражданин г. Арзамаса».

Зоя Ефимовна Ерофеева ушла из жизни 9 августа 2006 года, оставив прекрасную память о себе как о человеке, краеведе, основателе музеев.